Đàn piano hay còn gọi là đàn dương cầm cổ điển, được phát minh khoảng từ thế kỷ 16 đến 17. Khoảng năm 1700, Bartolomeo Cristofori đã thử tạo ra một nhạc cụ mà có thể phát ra âm thanh truyền cảm hơn, và chiếc đàn piano kawai đã xuất hiện với hình dáng một bộ máy với cái búa nhỏ gõ vào các dây đàn.

Tuy nhiên các thiết kế của Cristofori đã không được biết đến cho đến mãi những năm cuối của thế kỷ 17. Các nhà sản xuất người Đức như Gottfried Silbermann và các học trò của ông đã bắt đầu phát triển piano với vai trò là một nhạc cụ độc lập với clavecin. Mặc dù lúc đầu không được ấn tượng cho lắm nhưng được J.S.Bach ủng hộ vào năm 1747.

Kỷ nguyên của piano bắt đầu từ năm 1732 với các bản nhạc được viết riêng cho nó và đã trở thành một một nhạc cụ biểu diễn khởi màn.

Sự phát triển của piano cổ điển sau năm 1750 diễn ra theo hai hướng cơ bản. Ở Anh, đàn piano được thiết kế nặng hơn và phức tạp hơn. Ở Đức, một loại khác nhẹ hơn và cấu trúc đơn giản hơn được biết đến như một cây đàn xứ Vienna, được sản xuất bởi Johann Andreas Stein, đó chính là những cây đàn mà Haydn, Mozart và Beethoven đã chơi và soạn nhạc trên đó.
Khi dan piano cổ điển ngày càng phát triển, nó dần trở thành một nhạc cụ độc lập và điểu cần thiết là làm cho âm thanh to hơn. Để tăng âm, các dây phải dày hơn và bộ khung phải khoẻ hơn nữa, như thế có thể đạt được một áp lực lớn hơn. Bộ khung của đàn piano thông thường được làm bằng gỗ, trở nên dày hơn và nặng hơn và thanh chằng chéo giúp nó kiên cố hơn

Đến năm 1820, Thomas Allen thậm chí vẫn còn dùng các ống kim loại để giữ căng các dây, và một nhà sản xuất thành công người Anh là John Broadwood bắt đầu dùng các tấm bằng sắt để giữ cho chúng được căng lên, mà giờ đây các đĩa đó phần lớn được làm bằng kim loại hơn là bằng gỗ. Năm 1825, Alpheus Babcock sáng chế ra khung bằng gang và sau đó năm 1843, một người Mỹ là Jonas Chickering bắt đầu làm piano với một đĩa tròn vành, một nét đặc trưng của các piano cánh ngày nay. Một sự phát triển đáng chú ý khác là việc chằng các dây, được phát triển bởi Henri Pape vào năm 1828 và Steinway cấp bằng sáng chế năm 1859, ông đã đặt các dây bass dài hơn lên cao hơn các dây kim, giúp cho các dây dài hơn ở trong hộp ngắn hơn và đặt các dây bass ở giữa qua một bảng cộng hưởng (soundboard) để có một sự hồi âm tốt hơn.

Piano cổ điển được bắt đầu sản xuất hàng loạt vào những năm 1800, cùng với sự thành lập của các công ty lớn chuyên sản xuất đàn Piano cổ điển, những công ty này hoàn toàn phát triển từ nền tảng của mẫu đàn cánh đó tới năm 1821.

Hiện nay, trên thị trường có 3 kiểu đàn dương cầm: dương cầm lớn, dương cầm đứng và kiểu lai giữa 2 loại trên.

Những chiếc đàn đứng, dù chất lượng có cao đến mấy, không được những người chơi piano coi là nhạc cụ có chất lượng thuộc hàng chuyên nghiệp. Nhiều yếu tố dù đã được nghiên cứu hay chỉ là do sở thích là lí do cho sự đánh giá này. Một mục tiêu của các hãng sản xuất đàn đứng là mang lại chất lượng âm thanh giống như của đàn lớn cho những chiếc đàn đứng.

Hình dáng của chiếc đàn đứng, ban đầu được chế tạo để dùng trong nhà, tạo ra một cảm giác thiếu dễ chịu theo một hướng. Đồng thời cũng rất khó để người chơi đàn quan sát nhạc công, để khán giả nhìn thấy người chơi và để âm thanh tỏa ra một cách truyền cảm cho khán giả.

Những chiếc đàn lớn có một hệ thống phím tận dụng trọng lượng của phím khiến cho phím trở về vị trí ban đầu. Đàn đứng lại sử dụng lò xo. Hệ thống phím là một yếu tố quan trọng ảnh hưởng đến âm thanh từ đàn piano và ảnh hưởng đến đánh giá của người chơi đàn về chất lượng âm thanh.
Hình dáng của đàn lớn thích hợp hơn đàn đứng. Đối với đàn lớn, cả 2 bên hộp cộng hưởng đều được mở ra khiến cho âm thanh phát ra mà không bị cản trở. Đối với đàn đứng, hộp cộng hưởng của đàn bị ngăn cách với phòng bởi vỏ đàn và thường ở rất gần tường. Kết quả là âm thanh của đàn đứng mềm và đục hơn của đàn lớn.

Những tấm chặn của bán đàn piano yamaha lớn có hiệu quả cao hơn bởi chúng chặn dây ở ngay chỗ búa gõ. Trong đàn đứng, những tấm chặn chặn ở bên dây và vì thế không đạt được hiệu quả như của đàn piano lớn. Tuy nhiên, hệ quả của quá trình chặn dây, một yếu tố rất quan trọng trong chất lượng âm thanh, lại chưa được nghiên cứu.

Hai chiếc đàn với cùng một hình dáng có thể có âm thanh hoàn toàn khác biệt bởi sự tinh xảo về cấu tạo. Đàn lớn tạo nên cảm giác phím chuẩn hơn, âm thanh tốt hơn, có những nguyên liệu tốt hơn và nhiều thứ khác. Những khác biệt do kĩ thuật chế tạo này có thể nghe thấy, và những người thợ sửa đàn có thể phân biệt được điều này.

Nhiều sự vượt trội về âm thanh của cây đàn lớn là do kích cỡ của nó so với cây đàn đứng hiện tại. Những ưu điểm khác là do vị trí nằm ngang của dây và hộp cộng hưởng tạo điều kiện tốt hơn cho âm thanh tỏa ra.

Dương cầm lai có ưu điểm của cả 2 loại trên: dây và hộp cộng hưởng nằm ngang, kích cỡ nhỏ có thể chứa trong phòng ở. Tuy nhiên, nó vẫn to hơn đàn đứng và chất lượng âm thanh, dù hơn đàn đứng, vẫn thua xa một cây đàn lớn đúng nghĩa.